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2．2 算法实现过程
基于上面提出的改进差分修正算法，其实现的步骤如下：
(1)信标节点周期性地发送自身信息：节点ID、自身位置信息。
(2)未知节点在收到信息后，对同一信标节点的RSSI求均值。
(3)当未知节点接收到一定数量的信标节点的信息后，不再接收信息。未知节点根据RSSI从强到弱的顺序，建立RSSI值与节点到信标节点距离的映射。建立以下三个集合。
信标节点集合：B_set={b1，b2，…，bm}；
未知节点到信标节点的距离集合：D_set={d1，d2，…，dm}，d1d2…dm；
信标节点的位置集合：P_set={(x1，y1)，(x2，y2)，…，(xm，ym)}；
(4)选取RSSI值大的前几个信标节点进行定位计算。在这里按照本文改进的算法，选取未知节点所在最小区域的四个信标节点用于定位。用改进的差分修正定位算法对这四个信标节点分别进行差分定位，利用式(8)求出未知节点的坐标(x，y)。
(5)计算定位误差，其中(x，y)为未知节点的真实位置。

3 仿真结果
在Matlab平台上，分别对差分定位算法和改进的差分定位算法进行仿真。仿真条件是在一个30 m的正方形区域内，传播路径损耗模型选择经典的自由空间模型和对数一常态模型。在该区域的四个顶点，分别放函数来生成，在该区域内随机分布，一共生成20个未知节点。然后根据RSSI与距离的关系，由式(4)生成RSSI数据，这里b取30，n取2，并在数据中添加均值为0，方差δ为3和7的高斯噪声，作为RSSI的随机分量，以模拟实际环境中反射、多径等带来的影响。按照上述方法，在两种情况下分别对两种算法进行仿真运算，得出未知节点的测量位置。两种算法的仿真结果与对比如图3～图6所示。

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关键词： 定位 算法 改进 修正 差分 传感器 网络 无线