智能小车自动纠偏与避撞的实现
3．3 超车纠偏算法
到达图1中超车区后，先经超车标志区多条线采用类似弯道纠偏方法调整好小车姿态。然后，根据超声测距的结果判断本车是前车还是后车。若是后车，转弯进入超车道，加速超车后返回行车道，发送无线信号告知另一车超车已完成，最终恢复自主模式行驶。若是前车，则减速慢行，等待后车的超车结束信号，最终恢复跟随模式行驶。超车时后车进入超车区行驶，前车则在原跑道行驶，只要保证两车速度差足够大，就可以保证后车顺利超过前车。
具体流程图如图9所示，其中关键是两车配合的时间问题，通过无线模块可以使两车进行同步。小车在直道、转弯、超车过程中，自动纠偏将一直运行，并实现自主模式和跟随模式自动切换。
3．4 避撞算法
在直线行驶中，为了防止后车撞上前车，需要使用避撞检测模块来保持车距。本文采用HY-SRF05超声测距传感器测量两车间距离，并预设安全值25 cm。车距大于安全值时，后车可加速行驶；车距小于安全值时，则减速。如此，可使得后车跟随前车，实现跟随行驶，但在转弯及超车时，全部自主行驶，不再跟随前车，当转弯，超车等特例操作结束后，再恢复自主行驶／跟随行驶。避撞算法流程图如图10所示。
4 结束语
文中针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，采用多传感器，通过单片机控制，实现智能小车的路径跟踪和自动纠偏的功能，在此基础上还实现了车辆的超车功能。在实际测试中，运行一圈大约需要14．85±1．52 s，小车运行稳定，在测试的25圈中未出现掉落的情况。表明效果较好，并易于实现。
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