电子产品世界

3．2 弯道纠偏算法
采用小车两边转速不同、辅以延时的方法来实现转弯，因此延时时间是关键。然而，通常在过转弯标志线时，车身与线不垂直且角度也不固定，如图7所示。这将造成无法确定一个固定的延时值。为此，采用弯道纠偏的方法，确保小车过弯后姿态可控，该方法流程图如图8所示。其中，每辆车配有两块对称分布于车头两边的转弯线检测模块，当其中有一块检测到转弯线时，先判断是左还是右，如果是左边先检测到线则符号为“+”，否则为“-”，然后立刻打开MSP430的计时器TimerA，计算两块传感器检测到转弯线的时间差。根据符号是“+”或“-”，将上面得到的时间差以一定比例加／减到固定延时时间上，这个比例无准确计算方法，实际数值主要根据跑道的摩擦力，小车速度等客观条件确定，进而得到最终的时间参数(即转弯时长nVeerTime)，转弯函数调用此参数。这样一种“负反馈式修正”的方法，能使小车在转弯后基本平行于跑道，且去向跑道中间。

转弯时长：nVeerTime；左、右传感器探测到转弯时间差：nDiffValue；转弯固定延时值：nStaticTime；比例系数：fRatio。
nVeerTime=nStaticTime+nDiffValue*fRatio
超车时需要多次转弯，因而超车标志区设置多条黑线，可以多次调整，将保证小车进入超车区后的姿态最理想。

关键词： 实现 纠偏 自动 小车 智能