基于S3C44B0和μCOS-II的CAN节点的设计
系统建立了两个任务(不包括统计和空闲任务)：起始任务Main_Task和发送任务CANSENDDATA_Task，优先级分别为10，12。在CAN控制器初始化和OS初始化后，建立起始任务Main_Task，OS开始运行，进入起始任务Main_Task，起始任务启动时间节拍，并创建发送任务，然后进入挂起。发送任务进入运行态，当发送数据完成后，发送任务挂起。
两个任务在各自的延时结束后按照优先级先后进入运行态，若都在挂起状态则系统的空闲任务进入运行。此过程中如果有接收中断发生，则中断服务将挂起正在运行的任务，并调用CAN数据接收函数，完成数据的接收，当此过程结束后恢复现场，继续进行高优先级的任务。图3是CAN通信模块在μCOS-II中运行的系统结构框图：
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