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4．3　加权函数的选择原则
对和S(s)和T(s)进行频域整形。在低频段以减小灵敏度函数的增益为主，而在高频段以减小互补灵敏度函数的增益为主。在低频段使得S(jω)位于增益曲线VS(jω)以下，而在高频段使得T(jω)位于VT(jω)以下。

5 仿真实例
以某飞行器为例，在某一飞行条件下，两通道的跟踪模型为其中：

根据式(5)，式(6)灵敏度函数S，补灵敏度函数T满足的条件及其式(10)和加权函数的选择原则，可求得灵敏度函数及补灵敏度的加权函数Ws(s)，WT(s)：

通过对其进行仿真，进行频域整形，混合灵敏度成形如图3所示。由图3a和图3b可知，通过适当选择加权函数，对S和T进行频域整形，灵敏度和补灵敏度奇异值曲线全频率段内S和T的奇异值均小于其加权函数阵逆的奇异值，满足奇异值要求，同时也满足式(6)要求，能够使系统具有良好的鲁棒性及抗干扰能力，满足系统的解耦条件，达到解耦目的。

6 结论
针对导弹大攻角再人过程中偏航通道和滚动通道存在较大耦合的情况，采用H∞混合灵敏度解耦控制的方法进行解耦，并对基于混合灵敏度解耦控制器的加权函数进行选择，使加权函数能够更好的兼顾到互补灵敏度成形和系统解耦性，从而克服系统设计中的保守性。仿真结果表明。该解耦方法可以使系统具有良好的解耦性和鲁棒稳定性。

关键词： 控制器 设计 方法 解耦 导弹 混合 灵敏度 基于 大攻角再入 H∞混合灵敏度 耦合 解耦 鲁棒性