基于H∞混合灵敏度的导弹解耦控制器设计方法
设x=[x0 xS xT]T,z=[z1 z2]T,定义虚拟输出信号zp=F1x+F2dF3u,虚拟输入信号dp=zp,并考虑式(7),得到广义对象P(s)扩展后的状态空间的实现为:
![](http://editerupload.eepw.com.cn/fetch/20130823/163432_3_0.jpg)
式(8)中参数不确定性△A,△B1和△B2应满足下面关系:
![](http://editerupload.eepw.com.cn/fetch/20130823/163432_3_1.jpg)
这样,不确定系统的鲁棒控制器设计问题转化为H∞标准设计问题。
从H∞标准设计问题可看出,这里涉及加权函数WS(s),WT(s)的选择,考虑到系统的解耦不变性,WS(s),WT(s)应为对角阵,形式如下:
![](http://editerupload.eepw.com.cn/fetch/20130823/163432_3_2.jpg)
式中,WSj(s),WTj(s)(j=1,…,m)分别为
![](https://webstorage.eepw.com.cn/images/2014/m/wx.png)
加入微信
获取电子行业最新资讯
搜索微信公众号:EEPW
或用微信扫描左侧二维码