基于XC164CM的汽车电动助力转向系统(EPS)(04-100)
上述方程是通过a，b，c坐标系到d，q转子坐标系的变换得到的。这里取转子轴为d轴，q轴顺着旋转方向超前d轴90o电角度。其坐标变换如下：
克拉克(CLARKE)变换
从转子坐标来看，对于定子电流可以分为两部分，即力矩电流iq和励磁电流id。因此，矢量控制中通常使id=0来保证用最小的电流幅值得到最大的输出转矩。此时，式(5)的电机转矩表达式为
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