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这个简短教程的目的是展示一种独特的爬墙方法，并展示1自由度机械臂的双重功能（不包括夹具）技术上是3自由度，因为移动/旋转机器人框架。

规则基本上是这样的：

收集和检索未知大小/重量的对象

电池电量严重受限

机器人可以远程控制

允许的机器人高度/长度/宽度限制

规格

该机器人使用一个HS-311伺服机构用于致动储料斗，一个改进的HS-805BB用于1自由度机械臂，一个伺服机构用于机器人夹持器末端执行器，以及两个改进的伺服机构用于差速传动系。

铲斗由弯曲的铝片金属制成，框架由铝原材料铣削和CNCe制成。

桶内使用了特殊形状的泡沫，以防止里面的物体在爬墙时滚出。

1） 两侧的车轮由正时皮带连接在一起，用于坦克式驾驶。

2） 橡胶带被用作皮带张紧器。

3） 四个轮子是定制的数控加工。

4） 传送带材料因其高摩擦性能而被粘在轮子和夹具上。

5） RC接收器天线，包裹以免缠绕

控制和驾驶员

遥控器是一台Hitec Laser 6（有6个通道），每个通道分别控制每个伺服。

遥控机器人的灵活性在很大程度上取决于驾驶员的技能。如果你曾经参加过遥控机器人比赛，驾驶员的技能会显著影响机器人的表现。练习练习练习。确切地知道你的机器人将如何表现。也要在现实的环境中练习。我们甚至自己重建了测试过程，对机器人所做的一切进行计时以优化速度，并突破极限看看机器人能做什么。在视频中，我用两只手在遥控器上同时操作5个伺服系统，这项技能需要很多小时的练习。但一切都得到了回报。

在我们重新创建的测试课程中，原型版本翻墙的图像：

你可能没有从视频中了解到这一点，但当它爬上墙壁时，手臂被用作平衡重量的转移——而不仅仅是一个提升机构。在攀登过程中，爪子也必须张开，以免折断。

在我们了解到手臂的重量变化特征之前，这个早期的塑料制造的原型试图爬上墙壁。令人尴尬的是，篮子不小心放低了，机器人在过来的路上被卡住了。这个版本的抓具是由尼龙制成的，在攀登过程中断裂。

困难

主要有两个困难。首先，输送带材料，再加上槽式驱动摩擦问题，使地毯的铺设变得非常困难。在视频的最后，你会注意到机器人在转身时做着奇怪的舞蹈动作。这是试图弥补这一问题的驾驶员技能。另一个主要问题是臂扭矩。我们付出了大量的努力，使手臂非常轻，但足够强壮，可以在爬墙时支撑机器人的重量。如果你打算自己做一个，一定要先做力臂计算，以确保它足够坚固。我们不得不用外部齿轮降低伺服速度，以获得勉强足够的扭矩。

关键词： 爬壁机器人 机械臂