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在编写CAN总线通讯程序时，主要编写函数由初始化函数，发送函数和接收函数组成。

其中发送函数一般写为主动发送函数，接收函数一般采用中断接收。下面就简单介绍一下三个函数的编写。

1 SJA1000寄存器初始化配置顺序

（1）进入复位模式，进行配置

（2）配置时钟分频寄存器，决定Peil模式还是Basic模式。

（3）配置总线定时寄存器，确定波特率。

（4）配置中断使能寄存器，决定使用那几个中断

（5）配置输出控制寄存器

（6）配置验收码和屏蔽码，决定接收哪一类节点的数据

（7）退出复位模式，进入正常工作模式。

2 发送数据顺序

（1）查询状态寄存器，判断是否正在接收，是否正在发送，是否数据缓冲区被锁。

（2）配置发送缓冲区。

（3）配置命令寄存器，启动发送。

3 接收数据顺序

（1）采用中断接收，关CPU中断。

（2）判断是不是接收中断。

（3）判断是远程帧还是数据帧

（4）读取数据

（5）开中断

关键词： CAN总线软件编