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(1)参数设置。包括设置当前时间、波特率、通信端口、图像传感器运行时间间隔等。
(2)运行VC++程序。上位机中VC++程序首先调用sun函数，返回此时的太阳高度角和方位角，换算成俯仰和方位步进电机所需的步数。只记录下由Matlab生成txt文件中的需要校正的步数。
(3)系统自动校正完成后，Matlab再次写txt文件，保存校正后太阳光斑的图像坐标，以及光斑质心坐标与图像中心坐标的偏差。此时记录。
(4)每隔5 min重复(2)，(3)步骤。

图6和图7给出了太阳高度角和方位角的误差曲线。由曲线看出，采用基于图像传感器的太阳自动跟踪控制器后绝对误差较小且保持相对稳定。通过对实测数据的分析表明：在该系统中，高度角跟踪绝对误差小于0．12°，方位角跟踪绝对误差小于0．08°，采用图像传感器对太阳进行跟踪后，得到了很高的精度，且可靠性提高。

4 结语
该跟踪控制器可以连续跟踪太阳的角度变化，更准确实现对太阳运动的跟踪。当出现阴天或多云情况下，系统调用时钟算法，使得装置连续跟踪。经过实验测试，各项指标均达到了设计要求。
控制器采用低速处理器实现了对太阳光斑的采集及定位，可应用于各种太阳能设备，提高太阳能的利用率。如果使用步进电动机的微步距控制技术，即用细分技术实现将步进电动机一个整步均分为若干个更细的微步，可以使整个控制系统更加精准，可用来实现对各种点光源的检测。

关键词： 跟踪 控制器 设计 实现 自动 太阳 COMS 图像 传感器 基于