米尔瑞米派Remi Pi实时系统与Ethercat移植

时间:2024-04-26来源:EEPW


1.概述

Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器,该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器,其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处理单元(支持H.264硬件编解码),16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口,在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。

■   在开发阶段,建议配合核心板配套的评估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加速开发。

2.实时内核设计

●   实时补丁我们选择RT-Preempt来实现

2.1.移植补丁

RT补丁可以从RT官网下载5.10.83对应的补丁

image.png

●   把补丁放到自己的工作目录下,然后解压,如图2-1:

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

1714132428244647.png

图2-1.内核源码解压

●   进入到内核源码打补丁,如图2-2:

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done

1714132449737086.png

图2-2.打实时补丁

●   编译内核源码

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs   -j16

更新编译得到的Image即可

2.2.其他影响性能的配置

禁用CPU Freq自动调频,并设置主频为最高频率:

cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0

echo userspace > scaling_governor

cat scaling_max_freq  > scaling_setspeed

(如不禁用cpufreq调频功能,系统会因动态调频产生极大的偶然延迟)

3.实时性测试

●   空载测试

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

1714132482572398.png

图3-1.空载测试

●   CPU&内存满载

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

●   增加压力

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5  --fork 4 --timeout 36000s

1714132499638310.png

图3-2.满载测试

数据对比:

表4-1.数据信息

image.png

4. ethercat IGH移植

4.1. 下载ethercat IGH源码

到官网下载1.5版本的ethercat源码,如图4-1:

1714132522245528.png

图4-1.下载源码

●   解压ethercat源码

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5

●   加载sdk环境变量

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

4.2. 编译ethercat源码

●   生成configure文件

1714132697169015.png

4.3.启动EtherCAT

4.3.1.配置主站的MAC地址

root@myir-remi-1g:~# depmod

root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3

4.3.2. 启动ethercat

root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start

Starting EtherCAT master 1.5.2  done

至此所有步骤完成。

米尔瑞米派 Remi Pi

瑞萨第一款MPU生态板卡,兼容树莓派扩展模块

采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器,便于企业客户产品开发;

Remi Pi兼容树莓派所有配件,方便产品原型搭建和创新应用;

更多的工业接口,兼顾开发、学习和实际应用;

软件系统丰富,支持Debian/Ubuntu/Linux等。

1714132735151894.png

关键词: 米尔 瑞米派 Remi Pi 瑞萨RZ/G2L RZ/G2L开发板

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