基于AT89S52的多功能智能小车设计
2．2 电机驱动模块
智能小车采用前轮驱动，左右前轮各用一个直流电机驱动。电机驱动芯片采用LG9110，该芯片两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，具有较大的电流驱动能力。单片机的P0．0，P0．1，P0．2，P0．3分别连接到LG9110的两个输入端，用以驱动电机M1和电机M2，如图2所示。不同的输入信号控制电机的正转与反转，以完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行等基本动作。两个电机同时正转时，小车前进；两个电机同时反转时，小车后退；左侧电机不转，右侧电机正转，小车左转；左侧电机正转，右侧电机不转，小车右转。这些基本动作正确，实现简单。
2．3 寻迹模块
寻迹在这里是指沿黑线行走，它靠小车前端底部的两对红外发射和接收探头来完成。如图3所示，V6、V5为小车左侧的红外发射与接收管，V3、V4为小车右侧的红外发射与接收管。发射管发出红外线，当碰到黑色或不反光的物体时，红外反射量大量减少，若碰到白色或反光的物体时，红外反射量则较多，红外接收管将接收的反射光转化成电压值，由P3．5，P3．6送回到单片机，经过处理后控制信号由P0．0，P0．1，P0．2，P0．3口输出给电机驱动电路的LG9110芯片，从而达到驱动小车行走和循迹的目的。循迹时，由于红外线在白色地板和黑线上的反射系数不同，所以可以根据三极管接收红外线的强弱来决定小车的走向。当左右接收管都能接收到反射回来的红外线，则小车直线前进；当左边接收管接收不到反射回来的红外线，右边接收管能接收到时，说明小车向右偏离黑色轨道，则小车向左转动；同理右边接收管接
收不到反射回来的红外线，左边接收管能接收到时，说明小车向左偏离黑色轨道，则小车向右转动，从而实现自动循迹。本设计中红外传感器离地面垂直距离为1～1．5 cm，能在没有强烈日光干扰或在有日光灯的房间里，完全能满足探测要求，具有很好的可靠性与抗干扰能力。
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