基于AVR和51单片机的机器鱼语音控制系统设计与实现
根据实际鱼体选择合适的鱼体波参数，通过仿真工具模拟出一个摆动周期内i从0～N的所有鱼体波，就可以计算舵机在各种情况下所需转动的角度，然后就可以设定各个舵机的PWM波占空比，就可以产生所需要的鱼体波。本文设定参数为c1=0．05；c2=0．09；k1=0.5；k2=0.1；N=10的一条鱼体波曲线如图4，直线段为实际中三节舵机配合形成的鱼体波，曲线为理想鱼体波曲线。
使用AVR的USART0与无线通信模块连接。当51单片机通过无线通讯模块将数据传送到AVR时，AVR单片机软件控制会产生一个串行中断，此时可以判断接收到的命令，根据命令改变PWM波的占空比，从而改变机器鱼的游动方向。
2．4 WAP200B无线通讯传输部分
无线模块WAP200B总共有10个管脚：VCC_CPU为MCU电源输入，VCC_RF为RF短路电源，VCC_PA为RF功放电源，它们三个管脚接DC3．3V；SET为配置或者正常工作模式选择信号输入管脚，低电平时WAP200B为配置模式，此时串口的数据作为配置指令而不会被传送出去，高电平(3．3V)时模块使能接发功能；RXD／TXD是串口数据从WAP200B输入／输出的管脚，3．3V／5V兼容TTL逻辑电平，RESET为复位信号输入管脚，正常工作接高电平；ANTENNA为天线接口。连接方式如图5所示。
无线通讯模块的TXD／RXD分别与51单片机的RXD／TD相连，就相当于51单片机的一个串口。在使用无线通汛模块之前，需要配置它的波特率、串口模式、频道以及发射功率(SET置低)，两个互相通讯的模块必须保证具有相同的波特率和频道，同时51单片机串口的波特率也必须和通讯模块一致，发射功率可以根据发射的距离远近设定。
3 控制软件设计流程
51单片机是语音芯片的主控CPU，它的软件主要包括主程序，串口初始化(波特率和串口模式设定需要和无线通讯模块一致)，语音系统的识别控制，命令数据的发送。51程序流程如图6所示。
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