电子产品世界

模块PCB板已经将连接麦克风的引脚接到模块的MIC插座上，所以在连接电路的时候11～19和22～31引脚悬空不用。与51单片机连接时，ICR_P0～ICR_P7(2和33-39引脚)必须连接在单片机的数据总线上，同时需要在P0-P7，以及RDB，MD，INTB，WRB，CSB这些控制管脚上焊接1K ／10K的上拉电阻(上拉到3．3V即可)，这样可以辅助系统稳定运行。CLK引脚的连接有两种选择：1)直接将51单片机的晶振信号通过导线输入到LD3320的CLK管脚，但是导线不宜过长。2)将正方形有源晶振直接焊接在模块上预留的连接点，此时CLK管脚需要悬空。本文采用的第二种方法。
2．3 AVR控制部分
AVR是鱼体的主控MCU，主要用来控制机器鱼的的动力部分。机器鱼的动力来自舵机，设计关节数为三个，即有三个舵机。每个舵机由十五位的不同占空比的PWM波来控制转动不同的角度，三个舵机需要配合形成鱼体波来控制鱼体摆动。鱼体结构如图3。

鱼体波是利用杆系机器鱼对真实鱼游动形态的拟合，可以认为鱼体波曲线是鱼体波幅包络线和正弦曲线的合成，它开始于鱼体惯性力的中心，延伸至尾柄，其曲线方程可表示为

式中，yboby是鱼体的横向位移(背腹轴)，x是鱼体的轴向位侈(头尾轴)，c1是鱼体波波幅包络线的一次项系数，c2是鱼体波波幅包络线的二次项系数，k是波长倍数(k=2π／λ)，λ是鱼体波的波长，w是鱼体波的频率(w=2πf=2π／T)。
由于计算机控制是一种离散的数字量，鱼体波曲线也需要离散化，所以把时间参数t从鱼体波运动函数yboby(x，t)中分离出来，方程即为

式中，i表示一个摆动周期内的样条曲线序列的第i个变量；N表示鱼体波分辨率，即在一个摆动周期内整个鱼体波被离散的程度，其上限不能大于驱动机构摆动的最高频率。
为了更好地表征鱼体波动的参数，提高鱼体方向控制特别是转弯过程中的灵活性，在方程2的特征参数基础上，增加波长倍数k相对于x的二次增益，修改后的方程如下

通过调整k1和k2的值，根据x的变化可以得到更多的鱼体波曲线。同时，在机器鱼的设计过程中，可通过微调身体波参数来增加运动的机动性和灵活性。

关键词： 控制系统 设计 实现 语音 机器 AVR 单片机 基于