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通信指挥车(Sink)在收到Endpoint发来的无线网信息后触发AF_INCOMING_MSG_CMD事件，然后执行Car_Dispatch_MessageMSGCB(MSGpkt)回调函数，首先判断信息类型(探路车、架桥车还足运输车发送的)，然后进行分析和下发指令(例如若是探路车发来路面遇阻信息，则按图3向架桥车发送指令0x2A0x00 0x00 0x6F 0x79 0x02 0x01 0xFF 0x23，启动架桥)。
3．3 51单片机程序实现
51单片机模块主要用于小车巡线控制及串口通信。以架桥车为例，工作流程如图5所示。串口设置为接收中断模式，全局变量USART_Re ce_CMD用于控制小车的运行状态，当通信指挥车下发指令后，车载CC2430模块接收数据并进行解析，通过串口向51单片机发送指令，51单片机在串口接收中断函数中修改USART_Rece_CMD的值，进而改变小车的运行状态。

4 结语
本系统以51单片机为小车控制平台，以CC2430为通信平台，通过Z-STACK实现无线网络组建，并以串口通信为纽带，实现51单片机和CC2430的通信，由此实现了简易的小车调度。本系统还可进行进一步扩展，例如开发上位机应用程序对协调器进行控制，可实现人机交互。本系统综合运用了单片机、无线传感器网络及传感器的知识，可应用于物联网应用技术的专业实训。

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关键词： 调度 系统 设计 小车 智能 TI Z-STACK 基于