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3．2 电动执行器驱动程序设计
控制电动执行器实质上就是控制其内部的步进电机的运转，控制目标就是要根据作业人员的需要使得步进电机的正反转及其转动的步数。
下位机接收到上位机发送的数据后，则判断要执行的任务种类。如果是电机运行任务，继续分析接收到的数据，提取电机正反转及其转动步数信息。若要求电机电机反方向转动就要通过单片机控制引脚高低电平设定为反向转动。获得步数数据后实施变频率的分别驱动电机加速、匀速、减速运行。例如要求推杆向前伸长量为L，计算出电机运转步数为N，加速步数为N0，减速步数为N1，匀速步数为(N-N0-N1)步。执行器驱动子程序流程图如图6所示。

3．3 上位机软件设计
系统软件程序模块主要有液晶显示模块、矩阵按键扫描模块数据收发模块、数据存储模块等。开机后，C8051F340先进行系统初始化操作，设定系统的工作条件，包括单片机引脚端口、系统时钟、中断入口和串行接口等。进入主程序后，设置串口中断寄存器和定时器中断寄存器，打开中断开关；对于液晶显示屏，首先要输入清屏指令，然后默认显示主菜单；此时需要进入数据存储模块，执行读上次存入FLASH中的数据，然后通过485通讯方式发送至C8051F020；扫描矩阵按键，判断需要进入的菜单序号，显示子菜单。进入每一层菜单后继续扫描按键来进行在此页面下的显示变化，包括开关显示、风机转速显示和电动执行器伸出量显示等。程序流程图如图7所示。

关键词： 控制系统 设计 施药 果树 C8051F 基于