基于Taylor展开法整定MIC-PID控制器参数
2 MIC-PID控制器参数的整定
设一阶不稳定时滞过程为：
对式(20)分母中的纯滞后环节采用一阶Taylor逼近得
从式(22)可以看出纯滞后时间必须小于时间常数，即必须满足τ≤T，否则等效对象是不稳定的，由此可见，这一结果不适合大纯滞后对象。
经过内环参数整定后，内环路可以用一个等效稳定对象G(s)来代替，如果外环路采用内模控制方法，则控制系统的等效框图仍如图1所示。
这里，αa一般取O．05至0．1之间的某个常数。
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