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其中，发射信号频率ft按周期性三角形波的规律变化，它的调频带宽为△f，ft的平均频率为f0，通常f0变化范围为几百到几千MHz，变化周期为Tm。fr1为从静止目标反射回来的回波频率，它和发射频率的变化规律相同，但在时间上滞后tr=2R／c。发射和接收频率之间的频率差即混频器输出的中频信号频率IF，差频的平均值用Fbav表示。

2 汽车防撞雷达系统的结构
系统的主要工作是测量车辆与前方目标的相对距离和相对速度。雷达对前方目标进行检测，若发现目标，对目标距离、速度和方向进行测量，同时判断目标与车辆是否在同一车道上，若是，则将目标的距离、速度与雷达设定的预警条件进行对比，达到预警条件时，雷达向驾驶员进行声光预警或与刹车系统联动。结构框图如图3所示。

FMCW雷达天线分为收发共用天线和分置天线，选用的雷达使用的收发分置天线，即发射信号和接收信号分别用两个天线。微带天线具有成本低、性能可靠、占据空间小、可重复性好等优点，适合使用在汽车上，选用的雷达使用平面微带天线。
收发前端是雷达系统的核心部分，主要包括压控振荡器VCO、混频器、定向耦合器等；其中VCO是收发前端的核心，用于产生调频波，定向耦合器是把VCO输出功率的一部分耦合到混频器的输入端，作为混频器的本征信号，混频器的作用是完成回波和本振信号的差频，从而输出中频信号，再用带通滤波器滤除混频器输出中的一些杂波。
中频放大电路将混频器输出的差频信号即中频信号进行放大、匹配滤波等处理，消除其中的干扰信号，实现幅值统一。中频放大电路性能的好坏直接影响到对目标回波信号的检测。
信号处理模块对经中频放大的信号进行处理，提取出信号的频率，从而计算出目标的距离和速，一般由DSP完成数字信号处理任务。可使用T16000系列DSP完成A／D转换后有关数值计算的一系列处理，包括滤除、数据预处理、FFT、谱峰平滑、目标搜索、目标跟踪等任务。

关键词： 数据采集 模块 设计 前端 及其 雷达 系统 FMCW