基于直驱型PMSG风力发电系统的变桨自抗扰控制
式中：控制输出△βREF的系数K难以得到确切值，可以取其估计值K0，将错估部分归为系统扰动。取：
基于式(14)设计自抗扰控制器实现风电系统变桨距调节。以△P为量测输入构造扩张状态观测器，有：
式中：z21，z22为系统状态变量观测值；z23对应系统扰动观测值。
取功率反馈得出状态误差，构成非线性控制律计算控制量：
图3为变桨距自抗扰控制器的风力机组整体框图。其中：△P为自抗扰控制器输入；△βref为控制器输出，实现变桨距控制。
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