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联合制动单元提供给驾驶员计算机终端的消息内容包括：联合制动单元状态信息（7字节，分别为液力制动扭矩、机械制动扭矩、合成扭矩、速度以及紧急回路和正常油压的数值，以及正常制动回路油位和紧急制动回路油位的报警状态）、联合制动单元报警信息（2字节，分别为正常制动回路油位报警和紧急制动回路油位的报警）、联合制动单元制动返回消息（2字节，分别为收到的前驱或后驱制动命令的命令数据和命令值）等。

2．3 软件设计（CAN总线通讯部分）

2．3．1 初始化部分

初始化前将CAN通用控制寄存器的最高位置1（复位模式）。完成后，回到操作模式。

下面给出了CAN控制器的初始化程序：

void CAN_INIT ( void )

{

CANGCON = 0x80 ; /*进入复位模式并且复位MOb*/

while ( ENFG == 1 ) ; /*测试CANGSTA中的ENFG位是否为0*/

CANGIE = 0xB0 ; /*使能所有中断及接收、发送中断*/

CANIE2 = 0xFF ; /*MOb 0~7中断使能*/

CANIE1 = 0x00 ; /*MOb 8~14中断禁止*/

CANBT1 = 0x02 ; /*设置波特率为500kbps*/

CANBT2 = 0x20 ;

CANBT3 = 0x01 ;

CANTCON = 0x8F ; /*设置定时器预定标*/

/*以“联合制动单元状态查询消息”为例*/

CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x17 ; /*禁止状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为7*/

CANIDT1 = 0x84 ; /*标识符设置*/

CANIDT2 = 0xB1 ;

CANIDT3 = 0x18 ;

CANIDT4 = 0xF2 ;

CANIDM1 = 0xFF ; /*标识符屏蔽设置*/

CANIDM2 = 0xFF ;

CANIDM3 = 0xFF ;

CANIDM4 = 0xFF ;

CANGCON = 0x02 ; /*进入操作模式*/

While ( ENFG == 0 ) ; /*测试CANGSTA中的ENFG位是否为1*/

}

2．3．2　消息的发送部分

消息的发送均采用中断方式实现。首先通过设置CANPAGE寄存器来指定被发送的页数，将数据装载到CANMSG寄存器中，然后由CANCDMOB寄存器来控制发送动作，将消息发送出去，同时将触发CANSTMOB中的TXOK中断。

关键词： AT90CAN128 单片机 CAN总线 联合制动 通讯协议