模糊PID控制器的设计与仿真研究
在系统分析的基础上，将系统偏差e和偏差变化率ec作为模糊控制器的输入，PID控制器的三个控制参数kp，ki，kd作为输出。设定输入变量偏差e和偏差变化率ec语言值的模糊子集为{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，并简记为{NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB}。输入输出变量的隶属度曲线如图2～图4所示。偏差e和偏差变化率ec的论域定为[-3，3]，输出参数kp的论域定为[-0．3，0．3]，ki的论域定为[-0．08，0．08]，kd的论域定为[-3，3]，隶属度函数NB、PB选为高斯函数，其余选为在论域范围内均匀分布、等距离的三角函数。
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