一种模糊-PI双模控制系统的仿真与设计

时间:2011-03-17来源:网络

PI控制作为PID控制的典型代表,以其算法简单、鲁棒性好及可靠性高,被广泛应用于工业过程控制和运动控制中。但传统PI控制适用于建立精确的数学模型的确定性控制系统,而大多数工业过程不同程度地存在非线性、大滞后、参数时变性和模型不确定性,因此普通的PI控制器难以获得满意的控制效果。模糊控制不要求被控对象的精确模型且适应性强,能够克服传统PI控制器的缺点,可以将模糊控制器与PI控制器结合起来构成复合控制器,模糊-PI双模控制同时具备PI控制的稳态性能和模糊控制的动态性能,起到良好的控制效果。

1 模糊-PI双模控制系统结构
模糊-PI双模控制系统由模糊控制器(FC)和PI控制器并联组成,并由控制开关进行模式选择,其结构如图1所示。


其工作原理是当系统偏差较大,落在某个阈值A以外时,就采用模糊控制以获得良好的动态性能;当系统偏差较小,落在阈值以内时,就采用PI控制以获得较好的稳态性能。
控制开关的控制规则可以描述为:


2 模糊-PI双模控制系统的设计
2.1 被控对象的选取

在控制工程实践中,典型的二阶系统很常见,即便对于许多高阶系统,在一定条件下也可近似作为二阶系统来研究。广义对象系统的传递函数可近似看为:

其中K1、K2是根据控制对象的变化可以取不同的数值来模拟系统的非线性特征。
2.2 PI控制器设计
为获得较好的稳态控制效果,普遍采用PI控制,也就是在系统中加入1个比例放大器和1个积分器。通过参数整定得到PI控制器的参数为Kp=0.5,Ki=8,单位阶跃响应曲线如图2所示。


2.3 模糊控制器设计
2.3.1 确定输入、输出隶数度函数

模糊控制器采用二维结构,以偏差e和偏差变化率ec作为模糊控制器的输入信号,将模糊控制器进行模糊化、模糊逻辑推理、解模糊化等一系列操作,最后得到模糊控制器输出控制量信号u。模糊推理输入的语言变量为E和EC,模糊论域为[-6,6],输出模糊论域变量为U,模糊论域为[0,10]。实际偏差e的变化范围是[-0.5,0.5],实际偏差变化率ec的变化范围是[-1,1],实际输出控制量u的变化范围是[0,10]。因此可确定偏差e的量化因子Ke=12,偏差变化率ec的量化因子Kec=6,控制量u的量化因子Ku=1。变量E的语言值设定为6个,即{负大(NB)、负中(NM)、负小(NS)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)};将变量EC的语言值设定为5个,即{负大(NB)、负小(NS)、零(Z)、正小(PS)、正大(PB)};输出变量U的语言值设定为5个,即{负大(NB)、负小(NS)、零(Z)、正小(PS)、正大(PB)},并设定好隶属函数,如图3、图4和图5所示。

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关键词: 仿真 设计 控制系统 双模 -PI 模糊

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