基于载流导线循迹智能车的数学模型
1.2 双水平正交电感测距、测方向
![](http://editerupload.eepw.com.cn/201102/ef9c6c6a55d891d49cdc93699ae079d6.jpg)
如图2所示,两电感和
相互垂直。图3为俯视图,
和
置于原点,
和
的轴向分别与x和y轴重合,距地面高度为
,导线与y轴夹角为
。
和
的相关变量分别以下标x和y表示。注意,
和
各自的电路传递函数是不相同的,下文会将其校正。
![](http://editerupload.eepw.com.cn/201102/ef9c6c6a55d891d49cdc93699ae079d6.jpg)
![](http://editerupload.eepw.com.cn/201102/c8c9876dfff3ebe8db46562ea9b657e7.jpg)
令,运用法一可得
![](http://editerupload.eepw.com.cn/201102/d28dfd14134146ec3ad4e55c39308eb5.jpg)
为了消除两个电路的差异,对(6)两边同乘以:
记 。
对(7)两边同乘以得
:
![](https://webstorage.eepw.com.cn/images/2014/m/wx.png)
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