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　　需要刹车的最小速度是让小车从长直道入弯，不用刹车时能够顺利通过弯道的最高速度。当车的瞬时速度高于这个速度入弯时，启动刹车，反之，不用刹车。实验测得长直道入弯最高速度不超过50000(对应PWM的占空比)。

　　b. 弯道判断条件和通过策略

　　当小车不满足直道的条件时，则行驶在弯道上。由于弯道的曲率半径和角度的不同分为90度和90度以上的弯道和S形弯道。当小车行驶在弯道时，只有某一边的传感器连续检测到黑线，再根据两边的传感器检测到黑线时间的长短来确定弯道角度的大小;如果小车行驶在S形弯道上，则传感器检测到的值会在水平偏差范围内连续变化。总之在弯道上，要以弯道最大速度行驶。

　　弯道最大速度是让小车在弯道上一直加速，直至冲出赛道的速度。当赛车在弯道上的速度小于弯道最大速度时，就要调整PWM信号的占空比，使小车逐渐加速。实验测得所有弯道最大速度不超过32000(对应PWM的占空比)。

　　c.交叉线识别

　　按比赛规则，还有交叉线，但由于是直角交叉，因此只需要在多个传感器都检测到黑线的情况下保持原来的行进方向和速度继续前进即可。

　　结语

　　全国智能车竞赛最终比的是速度，要想取得好成绩就要让小车在不同的道路上都能以极限速度行驶。通过大量的实验得出小车在不同形状道路上的极限速度参数，根据不同道路的判断条件选择合适的参数，再根据速度值来调节PWM，从而实现智能车的快速稳定巡线行驶。

　　参考文献：

　　1.邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京：清华大学出版社，2004.10
　　2.卓晴、黄开胜、邵贝贝.学做智能车[M].北京：北京航空航天大学出版社，2007.3
　　3 Metrowerks.Metrowerks Codewarrior IDE
　　4 Freescale.MC9S12DG128 Datasheet
　　5 Freescale.16bit-MCU——S12

关键词： 飞思卡尔 智能车 速度“多模式” 控制算法 200907