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RTOS 即Real-time operating system，实时操作系统，这种操作系统比分时操作系统实时性强，线程切换速度快，线程切换时间可控，为了保证实时性，实时操作系统一般都是抢占型内核，允许高优先级的线程抢占CPU，优先级低的排队执行。普通的单片机程序只有一个while循环，功能比较多的时候这个循环代码很复杂，阅读性差，不好维护。而RTOS可以创建线程，每个线程有自己的while循环，功能可以模块化设计。

使用RTOS的优点

1、功能扩展性好，加个功能加个线程就好了，非常方便。

2、单片机利用率高，减少单片机空转。

3、可以像电脑端一样编程，电脑程序员方便地做单片机开发。进程间通讯，内存管理等随便用。

4、代码阅读方便，各个线程很清晰。

5、部分RTOS自带各种功能模块，比如网络，文件系统，UI等模块。选择使用操作系统基本上都是因为这个优点。

使用RTOS的缺点：

1、实时性变差，有人说RTOS不就是实时操作系统嘛，怎么会变差呢，有了操作系统单片机肯定要花费不少时间在操作系统上，比如线程切换是需要时间的等等。实时操作系统是相对非实时操作系统来说的。没有操作系统的那个while才是最实时的。

2、内存开销大，包括RAM和Flash，增加了操作系统代码量就增多了，占用更多的Flash空间，每个任务栈占用了很多RAM，每个栈肯定都有些富余的，也就是有不少的栈空间是空闲的，占用了宝贵的RAM空间。

3、出现BUG时不好调试，虽然大部分单片机都有在线仿真功能。因为每个线程都有自己的线程栈，查找起来麻烦一些。

4、操作系统为了安全运行，必须开关全局中断，在操作系统里面有大量的开关全局中断操作。全局中断只要关闭就会对实时性有一定的影响。比如恰好关闭中断时事件到来，这时候是不能响应的。

5、移植操作系统需要一些汇编知识，稍有些难度，好在官方都有实际例子可以借鉴。

记得09年的时候在51单片机上跑RTOS，51单片机主频低，能跑是能跑，占用比较多资源，没有多少空间给功能开发，也就学学玩玩，实际应用不现实。如果要使用RTOS还是在主频高一些，存储资源丰富的ARM上跑比较合适，比如STM32。