如何用RaspberryPi Pico来控制直流电机？
由树莓派基金会刚刚发布的RaspberryPi Pico（树莓派Pico）是一个小巧而强大的板子，它可以为用户提供了创建大大小小的项目的机会。其中一个项目是机器人，为此我们需要用到马达。那么我们如何用RaspberryPi Pico来控制直流电机呢？我们可以把它们直接连接到GPIO吗？
答案是否定的。RaspberryPi Pico的GPIO引脚无法提供直流电机所需的电流，如果尝试连接，很可能会损坏Pico。为此我们需要一个电机驱动器，充当Pico和电动机之间的桥梁。我们打开/关闭两个PicoGPIO引脚，让它们控制电机驱动器，电机驱动器输出较大的电流来控制电机运动。
对于这个小项目，将需要以下准备
运行MicroPython的Raspberry Pi Pico安装在您的电脑上的Thonny4 x公对公跳线半尺寸或全尺寸面包板电机驱动板。在我们的案例中，我们使用了DRV8833芯片，但L298或L9110S芯片应该也可以。5V / 6V直流电机。我们使用了一个微型齿轮金属电机，电机需要2根公对公的跳线来连接到面包板上。
使用RaspberryPi Pico的直流电动机的硬件设置
我们在该项目中使用的芯片是DRV8833，选定的特定版本是为面包板制作的，但是还有许多其他版本，包括设计用于嵌入机器人的版本。市场上还有其他电机控制器，例如L298D和L9110S，所有这些电机控制器都有相同的输入/输出约定。
将Raspberry Pi Pico放入面包板，使微型USB端口挂在面包板的末端。将DRV8833电机控制器放入面包板，使插针位于中间通道的两侧。使用跳线将Raspberry Pi Pico的VBUS引脚连接到DRV8833的VCC引脚。这将直接通过USB提供的5V为电机控制器供电。将Raspberry Pi Pico的GND引脚连接到DRV8833的GND引脚。将Raspberry Pi Pico的GPIO 14连接到DRV8833的IN1。将Raspberry Pi Pico的GPIO 15连接到DRV8833的IN2。将OUT1和OUT2连接至电动机的引脚
Raspberry Pi Pico直流电动机的软件设置
import utimefrom
machine import Pin
2.创建两个对象，motor1a和motor1b。这些将存储用作输出的GPIO引脚号，以控制DRV8833电机控制器。
motor1a = Pin（14， Pin.OUT）
motor1b = Pin（15， Pin.OUT）
3.创建一个使电动机“前进”的函数。为此，我们需要将一个引脚拉高，另一个引脚拉低。这继而将我们的预期方向传达给电机控制器，并且相应的输出引脚将紧随其后，迫使电机沿设定方向移动。
def forward（）：
motor1a.high（）
motor1b.low（）
4.创建一个向后移动的函数。这会看到GPIO引脚状态反转，从而导致电动机沿相反方向旋转。
def backward（）：
motor1a.low（）
motor1b.high（）
5.创建一个停止电动机的函数。通过将两个引脚都拉低，我们告诉电动机控制器停止电动机的所有运动。
def stop（）：
motor1a.low（）
motor1b.low（）
6.创建一个最终的“测试”函数，该函数将调用先前的函数并运行一个测试程序，该程序将使电动机“向前”旋转两秒钟，再“向后”旋转两秒钟。然后它将停止电动机。
def test（）：
forward（）
utime.sleep（2）
backward（）
utime.sleep（2）
stop（）
7.创建一个for循环，该循环将连续5次运行此测试函数
for i in range（5）：
test（）
将代码作为motor.py保存到Raspberry Pi Pico，然后单击绿色箭头以运行代码。电机将双向旋转五次。
关键词： 直流电机
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