基于DSP的覆冰机器人控制系统深度研究
4系统软件设计
主程序主要完成DSP初始化，流程图如图3所示。A/D转换中断子程序完成速度、电流的调节，流程图如图4所示。实验用时钟频率为20 MHz，PWM频率为20 kHz。通过定时器1周期匹配事件启动A/D转换，使每个PWM周期都进行1次电流采样，并且要在A/D转换中断处理程序调节电流来控制PWM输出。捕捉中断程序完成对位置量的计数和计算速度参考量，程序流程图如图5所示。转子每转过60°角触发一次捕捉中断，进行换相操作和速度计算[8]。
本文应用TI公司的TMS320LF2407A DSP 设计了一种针对覆冰机器人行走和除冰时的直流无刷电机控制系统。经分析，该系统不仅成本低、易于实现，且性能稳定、方便扩展，对工程实践和电机调速具有重要意义。
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