电子产品世界

　　电机驱动模块

　　电机驱动电路如图4所示。电机驱动部分采用大电流半桥高集成芯片BTS7960，每2片作一全桥驱动电路，驱动一个电机。

　　摄像头接口

　　本系统采用CMOS摄像头采集道路信息，相比于采用光电传感器的方案而言^[4]，视距范围更宽。小车摄像头采用OV7620，分辨率可以达到640×480，输出帧频可达60Hz^[5]。OV7620提供了3种数据制式，本文选用YUV16位的数据制式且只提取其中的Y信号即亮度信息，生成黑白图像。使用HREF(行同步信号)、VSYNC(场同步信号)为采集控制信号，其与单片机的连接端口如图5所示。

　　PCB版图

　　本文设计的PCB版图如图4所示，电路设计在Protel99se中完成，采用两层布线，同时为了提高抗干扰能力，采用了大面积铺铜。

　　系统软件结构

　　本文设计的系统软件主要分为以下几个部分：系统初始化模块、CMOS图像采集模块、对采集数据进行处理的路径识别模块、以及用于对电机和舵机产生控制信号的PID控制模块。图7是本系统的软件总体结构图。

关键词： 智能循迹小车 摄像头 PID控制 图像处理 PWM 201311