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本设计进行了硬件电路改进，由STM32定时器输出三路PWM信号，每两组红外发射管共用一路PWM信号，遇到障碍物后返回，红外接收管进行信号采集，通过选频放大器对有用信号进行放大处理，送入STM32的12位逐次逼近型AD转换器。由于整流滤波有延时，所以此处采用交流采样，ADC在最高速采样的时候需要1.5十12.5个ADC周期，在14M的ADC时钟下达到1Msps的速度。红外测距电路如图4所示，当接收管接收到红外线，D2导通，并且反射越强，D2阻值越小，没有收到红外线时，D2阻值无穷大，相当于截止;R3和R4两个10K电阻提供2.5V的直流偏置。

3 软件系统设计

软件模块是系统的重要组成部分，电脑鼠通过红外检测获取周围信息，完成前进、转弯、冲刺、停止等基本动作，此外还要通过以获取信息实现最优路径的搜寻并完成最后的冲刺。本设计才用模块化设计，通过主程序调用各个功能子程序，主程序流程图和中断流程图如图5(a)(b)所示。

4 实验验证及分析

(1)红外传感器测距系统中使用基于选频网络的放大设计，由于电阻电容选用国标，无法使中心频率恰好落在38kHz，双T选频网络中心频率f0=1/2πRC，选择R/C=10k/430pF，f0=37kHz，用multisim仿真出的幅频特性如图6所示，搭建硬件实验电路，中心频率并未落在37kHz而是30kHz，减小RC值多次试验，当R/C=9.1k/430pF，中心频率落在38kHz。

关键词： 方案 解析 控制系统 电脑 STM32F103RCT6 基于