基于载流导线循迹智能车的数学模型
1.2 双水平正交电感测距、测方向
如图2所示，两电感
和
相互垂直。图3为俯视图，
和
置于原点，
和
的轴向分别与x和y轴重合，距地面高度为
，导线与y轴夹角为
。
和
的相关变量分别以下标x和y表示。注意，
和
各自的电路传递函数是不相同的，下文会将其校正。
令
，运用法一可得
为了消除两个电路的差异，对(6)两边同乘以
：
记
。
对(7)两边同乘以
得
：
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