一种改进型重复控制器的研究
由图4可见，由于该改进型内模输入和输出在同一通路上，不仅没有一个基波周期延迟效应，而且还减少了一半的数据存储空间，同样可以实现正弦波输入时的无静差。根据欧拉公式，当ω=2(2k+1)πf=(2k+1)ωs时，内模有无限大增益。因此，它是一个奇次谐波发生器，能对奇次谐波实现无静差的跟踪，可以用作奇次谐波补偿。图5所示为改进内模后重复控制系统。
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由图4可见，由于该改进型内模输入和输出在同一通路上，不仅没有一个基波周期延迟效应，而且还减少了一半的数据存储空间，同样可以实现正弦波输入时的无静差。根据欧拉公式，当ω=2(2k+1)πf=(2k+1)ωs时，内模有无限大增益。因此，它是一个奇次谐波发生器，能对奇次谐波实现无静差的跟踪，可以用作奇次谐波补偿。图5所示为改进内模后重复控制系统。
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