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　　C31的EMU0～EMU3为4个仿真引脚,H3为时钟引脚,按照MPSD仿真头的定义将其和仿真器相连。C31的仿真器没有采用传统的电路仿真器,而是采用先进的扫描仿真器,扫描仿真器通过DSP芯片上提供的仿真引脚和时钟引脚实现仿真功能。用户程序存储在目标系统的片内或片外存储器中,可实时运行,而不会因仿真器引入额外的等待状态。

　　3 数据处理模块的软件设计方法

　　数据处理模块的软件设计是在TI公司的DSP集成开发环境CCS下进行的。它有C2000CC、C3000CC、CCS5000、CCS6000等4个不同版本。对于C31来讲,可采用C3000CC版本的软件。编程语言既可选择C31的汇编语言也可使用C语言。汇编语言在低层的初始化和I/O控制编程方面效率高,但对于类似卡尔曼滤波这类复杂控制算法的编程却不如C语言简捷,且汇编语言的可读性和移植性差。因此这里采用C语言进行程序设计。设计过程如下:

　　(1)在CCS下用C语言编辑卡尔曼滤波源程序;

　　(2)编写链接命令文件,即扩展名为·cmd文件;

　　(3)建立扩展名为·mak的工程文件,将卡尔曼滤波源程序、链接命令文件以及支持库RTS30·LIB加入到所建立的工程中去;

　　(4)对该工程进行build,若无错误,即生成扩展名为·out的文件。

　　生成的·out文件可通过仿真器进行调试。调试完成后,将·out文件保存为·out(coff)格式文件。在编程器中对该文件进行修改,把程序头加到卡尔曼滤波程序的前面,一起写入EPROM。

　　图3和图4给出了数据处理模块的流程图,主计算机和C31可并行工作,通过双口RAM中的semaphone进行查询和设置,完成它们之间的数据交换,进而对跟踪目标实现数据处理。

　　本文介绍了卡尔曼滤波以及基于DSP的卡尔曼滤波器数据处理模块的原理,该模块具有运算能力强和实时性好的特点。在对跟踪目标进行卡尔曼滤波时,其处理周期仅有几十个μs,能很好地满足TMS雷达系统中数据处理任务的需要。