移动机器人3D仿真软件的设计

  作者:fanxiaoxi 时间:2022-11-22

 

  在机器人技术研究中,为了提高机器人控制算法的开发效率,提出移动机器人三维仿真软件的设计方案并加以实现。该软件采用ODE物理引擎生成动力学世界和实现碰撞检测,提高了仿真速度和精确度,同时采用OpenGL绘制三维图形,改善了图形显示效果。仿真实例证明,该软件具有一定的实用价值。

  1 软件特性

  (1)采用基于面向对象技术实现,软件操作简单,易于维护和功能扩展;

  (2)可以导入x格式和3ds格式的三维模型文件;

  (3)允许物体同时实现多个移动操作,在每个运动方向都有加速度、减速度和最大速度等运动属性;实现碰撞检测、移动机器人和虚拟场景的图形化显示;

  (4)支持实时调试功能; 3D动画和仿真计算结果同步且真实对应;绘制仿真环境的二维地图和物体运动轨迹。

  (5)提供与外部软件连接的接口,即可以通过ODBC与外部数据库相连,或通过Socket接口与外部设备相连,实现进程之间的通信;

  (6)软件接口的多样性和扩展性,即可通过游戏手柄、键盘来输入控制信息、模型参数和仿真参数等;仿真数据的保存输出。

  

 

  其中,速度比例系数k=0.035,线速度单位为m/s,角速度单位为rad/s。

  

 

  

关键词: 3D 移动机器人 仿真软件

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