随动式车载光电搜跟系统研究 

  作者:李钊 孙健 时间:2017-03-29来源:电子产品世界

编者按:为满足武器系统外场试验对目标、背景及干扰的数据采集及其它制导系统的性能验证,本文设计了一种随动式车载光电搜跟系统。利用光学跟踪平台实现对动态目标的搜索和跟踪,同时控制车载转台随动,车载转台可搭载导引头等其它光学探测设备,提高了系统的负载能力。针对系统延时带来的跟踪误差,采用卡尔曼滤波算法对目标位置进行预测。试验结果表明,加入预测算法后,跟踪平台运动更加平稳,跟踪精度得到提高。针对设备间由于坐标不一致及安装精度和零位偏差带来随动误差,通过位置补偿对随动控制指令进行修正,改善了随动观测精度。系统采用模块化设计

作者 李钊 孙健 上海航天控制技术研究所(上海 201109)

李钊(1986-),男,博士生,工程师,研究方向:机电一体化; 孙健,男,硕士生,工程师,研究方向:仿真转台控制器研究。

摘要:为满足武器系统外场试验对目标、背景及干扰的数据采集及其它制导系统的性能验证,本文设计了一种随动式车载光电搜跟系统。利用光学跟踪平台实现对动态目标的搜索和跟踪,同时控制车载转台随动,车载转台可搭载导引头等其它光学探测设备,提高了系统的负载能力。针对系统延时带来的跟踪误差,采用卡尔曼滤波算法对目标位置进行预测。试验结果表明,加入预测算法后,跟踪平台运动更加平稳,跟踪精度得到提高。针对设备间由于坐标不一致及安装精度和零位偏差带来随动误差,通过位置补偿对随动控制指令进行修正,改善了随动观测精度。系统采用模块化设计,可靠性高,可用于武器系统的外场试验。

引言

  光电搜跟系统作为一种现代化探测和侦查手段,广泛应用于无人机、侦察车、船舶等军事和民用领域[1-3]。利用红外、微光、可见光、激光等光学探测设备,光电跟踪系统可对空中及地面目标进行搜索和捕获,同时通过计算脱靶量控制伺服系统运动,实现对目标的实时跟踪。为了方便携带、增加搭载设备的有效载荷及隐蔽侦查等方面的需要,光电搜跟系统逐步向着小型化和轻量化方向发展[4-5]。为了提高搜跟精度和机动性能,光电搜跟系统的搭载能力受到了一定的制约,通常仅能搭载有限的光学设备。

  武器系统外场试验时,导引头等精密制导设备由于视场较小而难于发现动态目标,其它探测设备,如红外热像仪、紫外成像仪等由于设备较重,通常需要放置在云台上由人工手动推动实现动态目标观测,因而对于机动性较大的目标观测极为不便。本文提出一种随动式车载光电搜跟系统,满足对目标搜索和跟踪的同时,提高了系统的负载能力。系统跟踪精度高,性能稳定。此外,系统集成在测试车上,可方便外场试验对目标、背景及干扰弹的各波段辐射能量进行采集,并完成相应的试验任务。

1 系统组成

  系统由光电跟踪平台、车载转台系统和控制采集系统三大部分组成。光电跟踪平台包含红外探测器、激光测距机和伺服运动机构。工作时,平台升出车厢顶部,实现360°对空搜索。可搭载导引头及其它光学探测设备(长波红外热像仪、红外成像光谱仪、光谱辐射计等),并在跟踪模式下随光学跟踪平台运动,实现搭载设备对动态目标的观测,车载转台负载能力大于50kg。

  控制采集系统由存储显示计算机和控制采集计算机组成。存储显示计算机用于进行试验参数设置、试验过程监控、数据存储及数据回放分析;控制采集计算机用于采集试验过程中产生的各种数据,如导引头数据、光学设备探测数据、转台运动数据、雷达数据和GPS等数据,并将试验数据发送至存储显示计算机进行监控和存储。系统工作原理如图1所示,系统实物如图2所示。

2 系统软硬件设计

  为实现动态目标的高精度搜索和跟踪,减少数据传输和信号处理带来的系统延时,对系统性能和实时性提出了较高的要求。

  系统采用模块化设计,各分系统采用上下位机模式,实现控制与读显操作分离。上位机主要用于人机交互,硬件平台基于工业控制计算机架构,软件平台基于windows平台,程序采用模块化设计,具备用户管理、参数设定、数据监控、错误处理等功能。下位机主要用于各分系统之间数据传输、图像处理、目标解算、伺服控制等,要求实时性高、数据处理能力强,本系统中各分系统控制周期统一为1ms,各下位机之间采用千兆以太网进行数据交互。光电搜跟平台下位机采用DSP设计,芯片选用TMS320F28335,主要用于光电搜跟平台伺服控制、跟踪预测及位置信息发送;采集控制系统下位机采用PXI架构,软件编写基于LabVIEW RT实时操作系统,用于实现光电跟踪平台位置信号采集、目标位置预测和补偿、车载转台控制指令解算和发送、其它分系统信号和系统状态采集等;车载转台下位机采用PCI架构,软件编写基于Vxworks实时操作系统,用于实现车载转台闭环控制,控制指令接收及实时运动状态反馈。

  光电搜跟平台技术指标:俯仰跟踪范围为﹣15°~﹢75°,方位跟踪范围为﹣135°~﹢135°,最大跟踪角速度不小于60°/s,轴线误差不大于0.2°,标准能见度下,红外热像仪探测距离大于15km,激光测距大于10km。

3 系统精度分析

3.1 跟踪预测

  为保证随动系统的跟踪精度,要求光电跟踪平台伺服机构运动平稳且对大机动目标能够快速响应、精确跟踪。然而由于测量噪声及系统滞后等因素的影响,系统跟踪能力受到了一定的制约。本系统中红外图像跟踪器主频是25Hz,从而由图像处理带来40ms的系统延时,当目标机动性较大时,该延时足以使目标脱离视场范围,造成目标丢失。试验时发现,平台跟踪过程中激光中靶率不足80%,目标机动性大时跟踪能力不足,伺服平台运动曲线不够平滑,目标丢失现象时有发生。

  为消除系统滞后,提高跟踪精度,需要对目标的运动特性进行预测。常用的预测算法包括最小二乘滤波[6]、维纳滤波[7]、卡尔曼滤波[8]等,本系统采用卡尔曼滤波算法对目标进行预测。

3.1.1 卡尔曼滤波[9]

  离散系统动态方程由运动方程(1)和观测方程(2)构成,具体表述如下:

  根据系统方程,可由卡尔曼滤波器对脱靶量即目标位置信息进行预测

3.1.2 试验分析

  对某民航飞机进行观测,光电跟踪平台跟踪过程中实时图像如图3所示,目标飞机位于跟踪框内,图像上方显示目标的距离、高度,以及伺服机构的位置信息。


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关键词: 光电跟踪 卡尔曼滤波 预测 实时系统 201704

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