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图4 主程序框图

图5 中断服务程序框图1

图6 中断服务程序框图2

为了便于软件的编写和调试、控制算法的改变和分析使用，软件采用了模块化结构。系统软件由主程序、子程序、中断服务程序组成，图4、5、6分别给出了主程序及2个中断服务程序软件框图。

初始化中应设初始值及设定全局变量，初始化各中断服务程序用到的中断向量，并设置软件结构，重置优先级顺序。

a/d采样中断服务程序利用80c196kc的高速输出器hso的cam锁定位，定时启动ach0通道。加减速中断服务程序中使用了80c196kc的高速输入器his记录某一外部事件发生的时间，用于判断加速、减速信号，这使得程序的编写非常简明。

5 结束语

本系统的软硬件均采用了模块化设计，通用性好、灵活性强，可作为开发平台，便于扩展,是一个开放式的分布式控制系统，易于实现人机对话和远程通信。

参考文献

[1] 阳宪惠. 现场总线技术及其应用[m]. 北京:清华大学出版社,1999.

[2] 孙逢春. 电动汽车[m]. 北京:北京理工大学出版社,1997.

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[4] 王兆安. 电力电子技术[m]. 北京:机械工业出版社,2001.

关键词： CAN总线 电动汽车 能量回收