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　　4工作过程

　　电机控制系统安全监控算法主流程图如图4所示，当控制器开机后：

　　第一步，对电机控制芯片各个模块进行初始化配置，使各个模块配置在正常工作时的状态，初始化结束后判断各模块初始化的状态，若有初始化失败的模块，报出模块故障代码，进入故障模式。

　　图4安全监控算法流程图

　　图5自检算法流程图

　　第二步，对电机控制芯片各个模块进行自检。如图5所示，自检程序会对内存、IO模块、AD采样模块、通信模块、PWM模块、看门狗等模块进行测试，具体测试如下：

　　内存测试：主要对程序使用到的RAM、ROM、Flash进行测试，校验RAM是否工作正常，ROM中软件是否被改动，读取是否正常;

　　IO模块测试：测试IO模块工作是否正常，IO控制单元配置是否正确;

　　AD采样模块测试：测试AD采样模块工作是否正常，采样频率，通道选择是否正确，控制单元设置是否正确;

　　通信模块测试：测试CAN通信、SPI通信模块是否工作正常，波特率设置是否正确，模块配置是否正确，和安全监控芯片通信是否正常，安全监控芯片工作是否正常;

　　PWM模块测试：测试PWM模块工作是否正常，时钟设置是否正确，输出通道配置是否正确;

　　看门狗测试：测试看门狗定时，时间配置是否正确，能否正常工作。

　　如果这些测试通过，说明各模块工作正常，系统配置正确，满足系统运行条件，系统可以继续运行;若测试不通过，则需要记录不通过的模块错误代码，系统进入故障模式，并把这个错误代码通过CAN发送出去。

　　当这些测试都通过后，系统进入正常周期运行模式;若自检不通过，系统报出自检故障代码，进入故障模式。

　　第三步，系统周期控制任务。对电机控制的所有工作都在这部分完成，这部分也是传统的电机控制部分。供电电源监控、电压监控、电流监控、温度监控、速度监控和外部看门狗等监控都在这部分完成，如果系统有故障，则报出故障代码，进入故障模式;若系统正常进入下一步。

　　图6周期测试算法流程图

　　第四步，系统周期测试任务，如图6所示。周期测试任务是同时在电机控制芯片与安全监控芯片中进行的。周期测试任务开始后，首先对电机控制芯片各个模块的配置文件进行检测，测试各个模块的配置是否被非法改动，是否与正常配置一致;然后向安全监控芯片发送特定的测试任务，安全监控芯片收到任务后，按照预定的算法计算出测试结果反馈给电机控制芯片，这些测试任务可以根据实际的需要增加或者减少。电机控制芯片根据接收到的安全监控芯片的测试结果判断程序运行是否正常，是否有非预期的运行结果，如果测试结果通过，则系统进入周期运行模式，循环的运行系统周期控制任务和周期测试任务;若测试不通过，则报出故障代码，同时系统进入故障模式。

　　5结论

　　电机驱动系统安全监控功能不但能够实时监控电机负载的运行情况，而且还能对电机控制芯片的运行状态进行监控，及时发现故障并处理，故障诊断全面，覆盖率高，大大提高了电机驱动系统运行的安全性与可靠性。

关键词： CIC61508 TriCore