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图3 ttcan基本循环

　　针对1mw风力发电控制系统，系统包括包含cpu模块在内的6个节点，对每个节点进行编号，在一个通讯周期中，每个节点报文收发都有其具体执行的时刻，各节点严格按照该时刻表进行调度执行相关操作，从而确保cpu模块与系统其他各节点之间快速顺畅地进行can通讯。

　　而在1mw风力发电控制系统can通讯中，系统各节点报文在一个基本周期内收发所用时刻表参照图4。

图4 1mw can通讯调度时刻

　　每次通讯周期控制在20ms，也就是说每个基本循环的周期为20ms，其中节点0对应cpu模块，节点1对应变桨伺服卡，节点2对应i/o模块1，节点3对应i/o模块2，节点4对应i/o模块3，节点5对应电网测量模块，在一个通讯周期中，每个节点报文收发都有其具体执行的时刻，各节点严格按照该时刻表进行调度执行相关操作。如图6，cpu模块在每个查询周期最后会向总线上各节点广播一个时钟同步数据帧，通知各从节点复位计数，为下一个周期做时钟同步。总线上的每个从节点只有当收到这个时钟同步帧时，才会重新将它的时间计数清零，同时在他的中断发送时刻到来时进行发送，如果收不到该时钟同步帧，从模块不会将数据发送至cpu模块。于是这样就建立了总线的全局时间[10]，从而确保cpu模块与系统其它各节点之间快速顺畅地进行can通讯。同时做为从模块，如果收到的时钟同步帧是由a通道传来，则其发送数据也选择a通道，如果收到的同步帧是由b通道传来，则其发送数据选择b通道。也就是说这个时钟同步帧对从节点而言还有发送使能的功效，并且同时利用这个时钟同步帧来完成冗余过程中的通道切换。

　　4 冗余设计

　　cpu模块与各从模块间采用双can通信，can a和can b都配置成8 fifo接收和8fifo发送模式。系统采用冷冗余的方式进行can故障处理，正常情况下各模块均使用can a总线通讯，当在发现cana通道故障的情况下，才去激活系统的canb通道，使系统继续正常运行。设计思路如图5流程图所示，当系统自行判断到系统中任一模块的某个can通道通讯已经出错或中断时，进行报警并集体同时切换总线通道，保证系统同样正常的进行通讯。

关键词： TTCAN 风力发电 控制系统