电子产品世界

图3 pro.pilot的组成

车辆一体化包括机械和电子两方面因素，比如像传感器和制动器需要集成到汽车的结构和电子体系中去。由于传感器一般被安装在车辆表面附近，所以在设计和封装上有很多限制。驱动反馈显示屏的设计和安装位置受到整个汽车内饰设计的影响。增加元件和控制器会影响汽车整体的电子体系，比如ECU的数量、内部的连接、总线的带宽、延迟时间等。

应用程序包括运算法则和软件，可以处理和分析传感器获得的数据，以获得汽车周围环境的示意图并对交通状况进行分类。通过对目标物体的探测，司机可以及时地获得通知或警示，最终对汽车的动力性进行干预。人机界面（HMI）可以包括视觉、听觉或者触觉反馈。司机与系统之间的交流会影响整个系统的性能，包括对司机和车辆的影响，因此决定了高级辅助驾驶系统能否减少事故的发生。

考虑到上述所有的因素，才有可能详细说明辅助驾驶系统的概念，并采用恰当的方案和元件来实现完美的高性能系统。

ADAS的传感器

高级辅助驾驶系统基于不同的传感器技术，如图4所示。77GHz的雷达传感器目前已经在高端奢华轿车上的主动式巡航控制系统（ACC）上应用多年了。该系统的传感器可以测量前方车辆的速度以及两车之间的距离，同时可以监测自身车辆的速度和距离。目前已经在中级轿车和经济型轿车市场上开始应用的机载激光雷达（Lidar）传感器是远程传感器中比较经济的选择。相比于雷达，这种传感器发射激光脉冲，并能检测从其他物体反射回来的光线。与其他物体之间的距离可以通过信号延迟的时间来进行计算。

图4 重要的传感器

短程雷达传感器的工作频率是24GHz，用于监测车辆附近的物体。这种传感器一般安装在车辆的侧面，其信息用于盲点检测（BSD）和并线辅助（LCA）功能，比如在盲点中出现物体或者邻近车道车辆进入盲点时，会向司机提出预警。下一步，其信息能够与导航系统相结合，更好地实现车辆引导。安装在车辆前方或后方的24GHz雷达传感器可以用于预防碰撞发生。

视频传感器能够监测图像信息，比如侧面物体的大小和形状。视频传感器能够监测其他的道路使用者、交通信号和路标等情况。传感器发出的信息能够实现车道偏离警告和交通信号识别功能。

其他基础设施如交通信号、转弯或山坡等信息可以通过地图来获得。超声波传感器用于低速情况，比如停车，同时不需要高探测范围。而且内部数据可以收集起来提供给其他车辆。通过车对车通信进行数据传递，来监测车流密度。

另外，通过不同传感器获得的数据可以相互融合，用于增加系统功能或增强现有的功能。比如，雷达、摄像机和机载激光雷达与导航数据的融合对改善车辆性能十分重要。通过将从摄像机和地图的信息进行结合，就能提高交通信号识别系统的识别率。探测到的交通信号再与eHorizon的数据进行对比，eHorizon能够通过提供基于导航数据的道路基础设施详细信息来支持ADAS的功能。计算置信水平就能决定向司机显示哪种交通信号。融合这些传感器还能获得一种新的功能，即Sensitive Guidance，这是融合了雷达或摄像机系统的导航系统。导航系统的输出与交通情况、雷达或摄像机传感器相适应，比如监测盲点中或其他车道中的车辆。

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关键词： 驾驶辅助系统 ADAS 驾驶导向系统