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(3)后级放大模块设计
滤波之后的信号噪声幅度在20 mV以下，为了便于比较器门限的设定，再跟一级放大以提高比较信号两相邻脉冲幅度之差，这有利于系统的稳定丁作。选用高CMRR运放OPA602。
(4)比较整形模块设计
为了能对滤波输出声音信号进行处理，需要将模拟信号整形成能被单片机识别的TTL脉冲信号。采用比较器LM311实现对输出信号的整形，得到的信号接到MSP430扩展的中断口上，以实现对时间差的测量。
(5)无线发射模块设计
本系统采用无线收发模块RF24L01进行误差信号的传输。该芯片1．9～3．6 V供电，功耗小。其内置2．4GHz天线，并采用高效的GFSK调制，抗干扰能力强。这款芯片制成了PCB板，内置专门的稳压电路，使其在各类的电源供电情况下，都有很好的通信效果。该模块可以通过软件设置地址，只有收到本机地址时才会输出数据，可直接与各种单片机连接使用，软件编程十分方便。

3 系统软件设计
声源引导部分的软件设计包括对可移动声源发声命令的发送，时间差信号的接收与处理，载体小车上电机控制命令的发送以及无线发射模块的控制。可移动声源部分的单片机主要完成对无线接收模块上寄存器的查询，得到声源引导部分发出的数据命令，并对可移动声源部分的蜂鸣器和步进电机进行控制。软件设计流程如图2所示。

4 系统测试及分析
本系统设计制作一声音定位系统，小车作为声源载体可以移动。A，B两个麦克风之间距离固定为1 m，小车起始位置为直线AB上方平面的任意点，但须保证车头方向与AB中垂线Ox垂直。键盘输入目的坐标点，小车应能精确快速到达指定点。
4．1 测试数据
数据如表1所示。

4．2 测试结果分析
从测得数据来看，精确度比较可靠，测得坐标误差最大为0．8 mm，控制小车运动到指定位置的误差最大为1．0 cm，这可能是由于小车在启动和转弯过程中带来的，也可能是由于前面测坐标的误差放大带来的。

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关键词： 声音定位 MsP430 无线控制 步进电机