Matlab GUI的上位机与智能车的两种实时通信
3 单片机与PC机串行通信
3．1 设计思想
MCA8HCS12G128单片机的软件设计需要实现对程序的初始化、接收与发送串口信号、速度和位置数据的采集等功能。为了保证上位机采集数据的可靠性和稳定性，防止出现丢包事件，在通信过程中约定了双方的握手方法。在程序初始化以后，等待fwrite命令发送的握手信号0xFF。当单片机第一次接收到的信号为0xFF时，则握手成功，并开始运行电机和激光头等子程序。在实验过程中发现存在发送的第一组数据第一个字节丢失的现象，为了增强数据的可靠性，首先判断数据包的前两个字节是否为0xFF，是则剔除相应字节，分离出有效的数据，再在回送的速度、激光传感器的数据中嵌入两个字节的握手信号0xFF，Matlab接收到串口的数据后进行相应的处理。智能车控制器通信的总程序流程如图3所示。
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