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　　目标是达到图5效果。红色为卡尔曼滤波输出，蓝色为加速度计直接输出。如果红色抖动非常厉害，可以适当减小Kg的大小。接着是动态整定，还是保持车轮恒定PWM旋转，同时，摇摆车身。　　

　　大致调节到图6所示的样子。目前存在一个相位差，这个相位差在后期直立算法的调试中是致命的，必须克服掉。解决方法，逐渐增加dt即可。达到图7效果即可认为卡尔曼滤波参数整定完成。　　

　　电磁支架设计

　　在智能车设计中，越早获取赛道信息就能够更早作出判断，并对车模实施控制。对于摄像头组而言，获取的赛道信息多，但是对于电磁探头而言，基本只能获得探头正下方和前方部分信息。那么要越早获取前方赛道信息，最直接有效的方法就是加长前瞻。

　　同时，针对两轮车而言，长前瞻容易带来如下几个问题。

　　1、增加重量：支架的重量将直接影响直立的效果以及两轮车的动态性能。尤其当前瞻较远的时候，前段的增重将造成力矩的增加，且前瞻越远，增加的力矩也就更明显，对于车模的直立影响将更大。

　　2、增加转向惯量：过于长的前瞻将使得Z方向的转动惯量增加，由于电机功率有限，转动惯量的增加将造成转向上不灵活的情况，影响弯道性能。　　

　　3、信号串扰：根据比赛规定，两条电磁线间最小间距为60CM，如果前瞻过长，有可能探头支架申入临近赛道，被临近信号干扰，造成窜道的情况。

　　4、过于压线：当使用跟线的弯道算法时，过长的前瞻容易致使一个轮子掉落跑道，如下图。　　

　　根据实际测验得，前瞻在40CM-60CM之间，效果最好，因此最后选取前瞻为50CM。

　　参考文献
　　[1]冯智勇,曾瀚,张力,赵亦欣,黄伟.基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量[J].西南师范大学学报，2011,36(4):137-141
　　[2]陆芳,刘俊.卡尔曼滤波在陀螺仪随机漂移中的应用[J]. 微计算机信息,2007,23(8-2):222-224
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　　[4]Rich Chi Ooi.Balancing a Two-Wheeled Autonomous Robot[D].The University of Western Australia Final Year Thesis,2003.
　　[5]Gene F.Franklin,J.David Powell,Michael L.Workman.Digital Control of Dynamic Systems[M].北京：清华大学出社，2011.

关键词： 飞思卡尔 陀螺仪 传感器 201212