曲轴自动上下料机器人
二维机器手作为独立单元安装在桁架横梁上，可以对机器手X轴与地面的平行度做调整，可以对Z轴与地面的垂直度进行微调。避免了其它厂家桁架横梁就是机器手的水平轴，现场调节很难，横梁中间会下沉的现象，桁架的高度和长度根据机床高度以及加工工艺要求是单台机床还是多台机床进行设计。
由于水平和垂直轴承受较大负载，运行速度比较高，所以为了保证系统的稳定性，我们采用德国Roboworker公司的大负载直线运动单元（图5）。采用齿轮齿条驱动方式，钢柱或直线导轨作为支撑，提供足够的支撑力、足够的刚性，保证快速移动和快速升降时平稳运行。
图5 Roboworker大负载直线单元
由于存在一台机器人给一台机床上下料和一台机器人给2台机床上下料的情况，所以垂直轴采用了2种形式：①单Z轴双手爪（图6），②双Z轴双手爪（图7，每个Z轴配一个手爪）。
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