多路UART总线与CAN总线通讯系统设计
2．2 CAN模块通讯设计
CAN模块通讯设计主要利用单片机控制SJA1000控制器。单片机首选通过地址数据复用线AD7～AD0对SJA1000进行初始化设置，包括时钟分频寄存器、输出控制寄存器、总线定时寄存器和验收滤波器等，通过这些寄存器可以设置选择工作模式为BasicCAN或是PeliCAN，CLKOUT引脚的频率、以及通信波特率等。设置好寄存器，就等待单片机将从UART模块读取的数据发送给SJA1000的发送缓冲器，CAN模块将这些数据转换成CAN总线形式并通过收发器发送到网络节点中去。通讯流程图如图3所示。
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