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由图2可知，Oc是小车的速度瞬心，在低速运动时忽略横滑影响，根据运动学的知识可知C点的速度VC的大小为：
VC=(V1+V2)／2 (1)
假设小车车体的角速度为ω，如图2所示的情况为做顺时针运动，因此有：

根据刚体平动原理，小车在任意时刻的运动都可以看成是绕车体瞬心OC的转动，转动半径R为：

由V1，V2之间的三种关系决定了差速驱动小车的三种运动方式：

由以上分析可知，文中设计的差速驱动小车为全局可控系统，通过控制两步进电机输入脉冲频率，间接控制小车的线速度VC和角速度ω，理论上可以实现小车在任意位姿的运动；同时由于系统存在约束条件，因此在运动学模型分析时假设车体与地面为纯滚动，且无侧向滑动。

3 曲线行走实现
根据对差速驱动小车的运动学分析，在正常工作情况下，小车可以进行直线或圆弧运动，如果要使小车按照给定曲线运动，则考虑利用圆弧去近似曲线轨迹。
3．1 曲线曲率半径计算

式中：M是转向系数，当曲线上的点按逆时针转时，M=+1；当按顺时针转时，M=-1。

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关键词： 方法 行走 曲线 小车 驱动