基于Modbus RTU通信协议的伺服电机联动控制系统
3 上位机软件系统设计
上位机采用LabView 2010软件编译。当按下启动按钮，定位运行，此时定位指针指向设定初始定位数据编号，然后自动启动信号[STA RT]置于ON，此时，系统开始运行；然后，将[SFART]置于OFF，方便下一次启动。系统此时开始检测是否有急停或者停止按钮，如果有，就立即停止，如果没有，就每隔300 ms查询M代码状态。如果正好是设定的M代码，就表明最后一个定位数据编号运行结束，将定位指针指向初始定位数据编号；如果不是设定的M代码或者没有M代码输出，就返回。具体流程图如图6所示。
Labview软件设计部分程序图如图7所示，设置波特率是9 600，偶校验，停止位是1位。由于采用队列操作，并且根据数据流小的特点，设置Modbus通信等待时间是150 ms，大大提高运算速度和程序效率。
4 结束语
文中介绍的基于Modbus RTU通信协议的伺服电机联动控制系统，不仅通信可靠性高，运算速度快，实时性强，而且硬件结构简单。最大的创新之处在于根据伺服放大器功能和原理，进行巧妙的软件设计，实现了系统连续运行的目的。此外，在复杂控制系统中利用此设计思路，能更加体现出设计优势，降低系统成本和复杂度，相信一定会被用到更多的工业现场。
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