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本算法存在的问题是任务切换的频繁次数增加，增大了调度的时间开销，表1是对图1的任务集在分层前后的调度运行时任务切换次数的比较。

表1 分层调度前、后的任务切换次数对比分析表

4、结束语

本文作者创新点：通过重构μC/OS-Ⅱ内核结构和改进其调度器，达到了μC/OS-Ⅱ支持分层调度的设计目标，其调度功能得到了扩展和加强。改进的μC/OS-Ⅱ内核支持两级的分层调度，在不改变原μC/OS-Ⅱ内核抢占式内核特征下实现了子系统模块的固定时间分配方案的调度策略，使得μC /OS-Ⅱ内核有能力支撑更为复杂的实时应用。理论分析和实验认证证明了扩展μC/OS-Ⅱ内核功能方法的正确性和有效性。

参考文献：
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关键词： 算法 研究 调度 分层 C/OS- 实时 基于