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P=[-1;-2;-1+sqrt(-1);-1-sqrt(-1)];

K=place(A,B,P)

place: ndigits= 15

Warning: Pole locations are more than 10% in error.

K =

-0.4000 -1.0000 -21.4000 -6.0000

eig(A-B*K)'

ans =

-1.0000 - 1.0000i -1.0000 + 1.0000i -2.0000 -1.0000

可以看出，原系统的极点位置为0、0、3.3166、-3.3166，即原系统是不稳定的，应用极点配置技术，可以将系统的闭环极点配置到某些期望的位置上，从而使得闭环系统得到稳定，并同时得到较好的动态特性。

关键词： 自动 控制器 极点配置