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　　PIC16F877A部分电路原理如图3所示。

　　4 软件设计

　　4.1 AT89S52部分

　　首先执行系统初始化，初始时钟，全局变量，定时器，IO端口，键盘中断服务子程序。

　　然后进入MAINLOOP循环程序，等待接受键盘中断。如果键盘有输入动作，系统产生键盘中断，进入键盘中断服务子程序。

　　键盘中断服务子程序的主要功能是生成命令数据包，并根据用户指令处理该命令数据包。

　　命令数据包的格式如下：

　　若用户确认，则发送到PIC16F877A执行；

　　若用户取消，则退出键盘中断服务子程序，重新进入等待状态。系统运行流程图如图4所示。

　　4.2 PIC软件结构

　　PIC系统初始化后首先按默认参数启动PWM输出，在启动过程中不断地进行A／D转换，将采集到的数据根据PID策略调节PWM的占空比，从而达到调节电机转速的目的，同时不问断的监听PSP通道，若收到AT89S52的命令数据包，马上更新默认启动参数，让电机以新参数模式运行在新转速状态。

　　PIC16F877A执行软件运行流程图如图5所示。

　　5 结 语

　　利用AT89S52作为主处理器，PIC16F87X作为从处理器，使控制精度大为提高，可达10位PWM精度。AT89S52与PIC16F87X具有在线编程功能，功能齐全，片上资源丰富，可以满足系统升级要求。随着带有系统在线编程功能的单片机得到广泛应用与发展，ISP技术成了未来发展方向，基于在线编程技术的控制系统应用也将越来越广泛。

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