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图5为纵向通道时域阶跃响应曲线，从图5仿真曲线可看出，在精确考虑舵机环节情况下，PID校正环节纵向通道时域阶跃响应曲线反应良好，超调量11．4％，上升时间170．6 ms调节时间(2％误差带)356．3 ms，稳态误差为0。

图6为横向通道时域阶跃响应曲线。从图6仿真曲线看出，在精确考虑舵机环节情况下，PID校正环节横向通道时域阶跃响应曲线反应良好，超调量11．4％，上升时间168．3 ms调节时间(2％误差带)347．1 ms，稳态误差为0。

图7为滚转通道时域阶跃响应曲线。从图7的仿真曲线可看出，在精确考虑舵机环节的情况下，PID校正环节滚转通道的时域阶跃响应曲线反应良好，超调量9．81％，上升时间为178．6 ms，调节时间(2％误差带)397．1 ms，稳态误差为0。

5 结论
本文利用临界比例度法得到PID参数，利用MATLAB／Simulink进行时域仿真，从仿真结果看，该PID分通道控制方法可以提高传统气动舵导弹控制系统的准确性、快速性及稳定性。当然这只是给出与传统控制方案相比较的结果，实际的参数还要在实物仿真中不断调试，并对控制系统修正改进，以得到令人满意的控制效果。仿真结果表明，各通道系统反映良好，能够实现实时控制要求。

关键词： 通道 仿真 导弹 控制 PID 基于