用DSP实现增量式光电编码器的细分
3 软件辨向
要精确的控制电机，就必须精确判断当电机转动出现来回摆动时的方向。对硬件辨向只能做到在整周期计数时知道电机的转动方向，当在一个整周期内方向改变时，硬件辨向就不能及时的传递方向信息。我们根据判方向的规则，在软件中完成辨向，在1，2，7，8卦限，x2小于等于2.5v时为顺时针转动，大于2.5v为逆时针转动;在3，4，5，6卦限，x2大于2.5v时为顺时针转动， 小于等于2.5v为逆时针转动;程序流程：
direction=1,表示顺时针，为0是逆时针；
若做到1024细分, 分八个卦限，每个卦限有256个细分值。在DSP中只需要256×16个单元存储细分值即可。
细分码如下：
在DSP中有
细分码 | 地址码 | |
卦限地址 | A/D转换得到的地址 | |
000，0000，0000 | 000 3 | 00，0000，0000～00，0000，0010 |
000，0000，0001 | 000 6 | 00，0000，0011～0000，0010～101 |
000，0000，0010 | 。 9 | 1001 |
000，0000，0011 | 。13 | 1101 |
000，0000，0100 | 。16 | 10000 |
000，0000，0101 | 19 | 1 |
000，0000，0110 | 22 |
|
000，0000，0111 | 25 |
|
000，0000，1001 | 28 |
|
000，0000，1010..... | 31 |
|
000，0000，1011 | 35 |
|
000，0000，1100 | 38 |
|
000，0000，1101 | 41 |
|
000，0000，1110 | 44 |
|
000，0000，1111 | 47 |
|
000，0001，0000 | 50 |
|
000，0001，0001 | 53 |
|
000，0001，0010 | 57 |
|
| 60 |
|
| 63 |
|
| 66 |
|
| 69 |
|
000，0110，1111 | 366 |
|
000，0111，0000 | 370 |
|
000，0111，0001 | 373 |
|
000，0111，0010 | 377 |
|
000，0111，0011 | 381 |
|
000，0111，0100 | 384 |
|
000，0111，0101 | 388 |
|
000，0111，0110 | 391 |
|
000，0111，0111 | 395 |
|
000，0111，1000 | 399 |
|
000，0111，1001 | 402 |
|
000，0111，1010 | 406 |
|
000，0111，1011 | 410 |
|
000，0111，1100 | 413 |
|
000，0111，1101 | 417 |
|
000，0111，1110 | 420 |
|
000，0111，1111 | 424 |
|
000，1000，0000 |
|
|
...... |
|
|
000，1111，1000(248) | 945 |
|
000，1111，1001 | 981 |
|
000，1111，1010 | 987 |
|
000，1111，1011 | 993 |
|
000，1111，1100 | 999 |
|
000，1111，1101 | 1005 |
|
000，1111，1110 | 1012 |
|
000，1111，1111 | 1018 | 00 |
001，0000，0000 | 1024 | 11，1111，1111～11，1111，1 |
1 引言
目前 各类伺服驱动器及其应用中广泛采用光栅装置作为速度测量、位置测量的敏感元件。而且 广泛采用两路正交方波的形式 系统的实时性要求极高。因此 对于光栅编码器的信号的细分等主要处理环节 一方面集中考虑提高分辨率的问题 同时 需要考虑实时性的问题。
有很多采取纯硬件进行细
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